本课程结合理论和实践两大部分：理论部分将全面介绍激光SLAM的基础知识与其帧间匹配、回环检测和后端优化方法；实践部分将以室内室外两个经典场景从gmapping,cartographer,loam和LIO-SAM四个经典框架的激光SLAM方法入手，着重讲解LIO-SAM框架，刨析源代码让学员真正理解相关算法的实现。最后将从工程落地的角度，带学员逐渐掌握激光SLAM方法在室内外场景中的应用。注意：实践部分将提供所有实现代码和数据！